1.行業背景

  從1958年(nian)美國製造出第一台機械(xie)手開始(shi)，工業機械(xie)手開始(shi)發展起來。經過幾(ji)十年(nian)的發展，工業機械(xie)手成為工業上不可或缺的高科(ke)技自動化生產設備。工業機械(xie)手的特點是可以通過編(bian)程來控製其完成需要(yao)的動作和預(yu)期(qi)的任務。機械(xie)手現階段雖然(ran)還(huai)做(zuo)不到人手一樣靈(ling)活，但是他具有人不具備的一些特點：它可代(dai)替人的繁重(zhong)勞(lao)動以實(shi)現生產的機械(xie)化和自動化，能在有害環(huan)境下工作，避免使人體直接接觸不良環(huan)境，保護人身健(jian)康。

2.選型

設備包括三個機械(xie)手一個啤(pi)機兩(liang)個料台和一個清廢台。啤(pi)機還(huai)有一個推紙軸，共需7個軸，所以給客戶選擇(ze)2個UN286。

客戶從安全方麵考慮(lv)，防止突(tu)然(ran)斷(duan)電或者故障，伺服無法(fa)停(ting)止衝出導軌或者下墜，所以選擇(ze)帶抱閘的伺服。

3.設備

下圖為客戶設備的圖片。設備包括：送紙台、送紙軸、清料軸、收紙軸、收紙台、傳送帶以及(ji)啤(pi)機。啤(pi)機為變頻器控製，控製刹車片，延(yan)遲(chi)檢測停(ting)機並且在工作之前控製伺服將紙推到固定(ding)位置即可。送紙台和收紙台為普通電機控製，控製正(zheng)反轉(zhuan)即可。

4.工作過程

因為2個286在同一個控製櫃(gui)，而且IO點餘量足夠，所以通訊方式采用IO交互（CPU1接收CPU2發送的到位信號並且發送下一步的動作信號）。

工作的具體流程是：

一、所有軸回原點，因為三個軸位於同一條(tiao)導軌上，所以為了避免回原時機械(xie)手之間發生碰(peng)撞，采用分步回原的方式，先所有的Y軸回原，Y軸回原完成後，再進行X軸回原。手動調整(zheng)收紙台和送紙台到合適位置。

二、取紙。啟動時送紙台檢測開關（對射光電開關）檢測有無紙，無紙送紙台上升，檢測到有紙停(ting)止。三個軸到達初始(shi)位置，送紙軸氣缸(gang)動作，送紙台吹紙（將紙之間吹出空(kong)隙，避免吸不上紙或者多(duo)吸紙），送紙軸、清料軸以及(ji)收紙軸同時下降(jiang)取紙，吸氣，吸氣一段時間後所有軸開始(shi)上升，到達取紙最高位置停(ting)止送紙軸吹紙並且送紙軸氣缸(gang)複位，傳送帶啟動，取紙完成。

三、放紙。取紙完成後所有軸向左移，到達放紙位置，清料軸氣缸(gang)動作，放紙，到達放紙最下位置之前，傳送帶停(ting)止動作，到達最下位置所有軸吹氣，將紙放下。所有軸回到最上位置，所有軸回到初始(shi)位置，啤(pi)機將紙推到位，離合鬆開，延(yan)遲(chi)檢測停(ting)止，啤(pi)機工作完成後才可以進行取紙動作。

5.億維自動化解決方案

6.總結

結合客戶的生產工藝，使用億維自主研發運動控製型plc—UN286，UN286繼承了傳統PLC的特點，並且有獨自的運動控製庫，使得運動更精確，客戶可以在觸摸屏上更改運動的參數，一鍵回原點，方便簡潔。